行这五个刑罚里哪怕最轻的一种，也会给被惩戒者造成巨大的身心伤害。如此一来虽然能够达到以儆效尤的目的，但是给受处罚官员身体、心理上带来的巨大伤害，有可能导致从此就不能正常履职，对于培养人才不易的古代来说，是个巨大的损失。
所以在西汉文帝时期，就取消了肉刑，刖刑、劓刑改为笞刑，就是用手执杖打犯官的脊背。就这样也是极重的，“幸而不死，不可为人”，就算死不了，也有可能致残。所以到了景帝时又规定了菙令，就是五尺长的竹片，用竹片打犯官的屁股：“当笞者笞臀”。但是此时这种刑罚尚未有正式名称。到了东汉才有“刑杖”之名，与鞭、杖、笞混称，无大小轻重之别。隋朝，笞、杖才开始分开，与徒、流、死刑并为五大刑罚，历经唐宋元明清不改。
在后来的这五大刑罚里，徒刑即把犯官囚禁起来，约束其自由；流刑是流放到偏远的地区；死刑是剥夺犯官的生命。笞、杖就是用杖和竹片击打犯官的脊背和屁股，可能大家对笞、杖两个刑罚名字感觉比较陌生，但是在古装影视剧里应该经常看到皇帝要给臣子、太监实行“廷杖”，这个廷杖就是笞、杖两刑发展后的变种。
廷杖就是在朝堂之上对大臣等犯错之人施中行杖刑处罚，关于“廷杖”的称呼肇始于何时？众说纷纭，没有定论，主要有三种说法，即明代说、金元说、隋唐说。其实，廷杖的始行时间还可往前追溯，至迟不晚于东汉初年，自有刑杖之名，廷杖之事也就随之出现。
在隋唐时，由于隋朝结束了数百年来分裂割据局面，中央集权的国家机器得到了强化，君主专制制度也得到进一步发展，带来了廷杖之风也随之日盛。隋文帝就因生性猜忌，在殿廷之上，专门备有廷杖之具，一日之中，遭到廷杖的人极多。有的甚至被廷杖致死。隋炀帝推行的**，无所不用其极，很有继承了隋文帝的“暴力因子”。唐朝汲取了隋朝覆灭之教训，除弊政，开言路，除个别时期之外，廷杖之事发生较少。宋朝也继承了唐朝这一优点，除了极少数因贪污受贿遭到廷杖之外，很少有官员以言事获罪。
廷杖之酷烈到了明朝则登峰造极。纵观整个明朝的廷杖史，其酷烈程度与否是和内阁制度逐渐成熟相对应的。内阁制在最初只是皇帝秘书性质的机构，在宣德朝权力开始上升，到了成化、弘治朝之际，内阁已经成为可以对抗皇权文官系统的代表。
明朝内阁制
伴随着文官集团地位的上升，廷杖因为能给文官们心理上带来相当程度的羞辱，并且还不致命，在遭受廷杖之后仍然可能履行职责、处理朝政，所以皇帝越来越喜欢选择廷杖的方式来处罚官员。但是文官集团的官员们，往往喜欢以犯颜直谏来显示自己的与众不同，以提升在文官系统和读书人中的名气，特别是遭受了廷杖之后，只要不死就可以迅速在仕林引起关注，以至于形成了“想成名，挨廷杖”的畸形的“成名之路”。
在皇帝喜欢用廷杖惩罚官员，官员想借助挨廷杖成名这种大的环境下，大明朝的廷杖规模越来越大，遭受廷杖级别的官员也越来越高，正德朝曾有一次的集体大廷杖，受杖者146人，当场打死11人。此后的嘉靖朝的一次大廷杖，共打了134人，即刻毙于杖下的就达16人。
由于明朝实行廷杖盛行，廷杖任务繁重，还出现了职业廷杖的卫卒。卫卒须经过专门的培训并接受严格的考核，“行习行杖时，先缚革为二人，一置砖于中，一纸裹其外，俱以衣履之，杖置砖者，视之若轻，徐解而观，则砖都裂，杖纸裹者，视之极重，而纸无伤，能如是则入选”。大意就是，在考核的时候，用皮革一个裹砖、另一个裹纸。参加考核的人在打的时候，打砖时手劲显得很轻，但是砖裂，打纸时则显得手重，但是纸一点都不坏。这样的人才可以算得上合格。
行刑的时候，还分“着实打”和“用心打”两种打法，按照皇帝的要求，如“用心打”，被打者一般就没有生还可能，“着实打”时被打的人还能拣回一条性命。此外监刑太监的两只靴子也极为关键，行刑者打人时，只看靴尖，如两靴尖向外叉开，那就暗示着放他一条生路；若靴尖合拢，此命就要毫无生路可言了。
廷杖自其出现伊始，便遭到了广大士大夫的反对，自东汉历隋唐而至明，代有其人，而他们反对的理由，也都无外乎是“士可杀不可辱”，“刑不上大夫，礼不下庶人”这套理论。但是作为皇帝来讲要维护三纲五常的秩序，要严上下之别，明尊卑之义，虽然廷杖在理论上与儒家的治国思想不相协调，一旦龙颜发怒，士大夫的悲剧就到来了。