庾公差想了想，对公孙丁说：“师傅，你站好了。让徒弟虚射几箭，以全忠孝之名。”
公孙丁果然不动。庾公差张弓搭箭，连射四箭。分别射在公孙丁上下左右，每一箭都稳稳当当的钉在公孙丁的战车上。射完后，他对公孙丁拱手说道：“师傅，您老安心的走吧。我也算是为我的主人尽了本分。我撤兵了。”
公孙丁既不道谢，也不多言。他勒转马头，扬鞭催马，便和卫献公等人继续赶路。
尹公佗见庾公差就这么轻易的放走了公孙丁，心中十分不服。他跟在庾公差身后，往回走了一截，便忍不住说：“师傅，咱们就这么放走了他？”
庾公差说：“不放他走，又能怎样？我师傅的箭术十分厉害，我根本不敢跟他动手。还不如恭敬的送他去，反倒落个人情。”
尹公佗说：“卫国人都说他很厉害，我偏不信。我一定要和他比一比。”
庾公差笑道：“你真是初生牛犊不怕虎啊。你也不想想，他是我师傅，你是我徒弟。按辈分，公孙师傅是你的祖师爷。你的本事是我教的，我都不敢跟他动手，你还有什么资格跟他动手？”
尹公佗瞪眼说：“师傅，你这么说，我就更不服了。我一定得向他老人家讨教讨教。再说了，他是你师傅，又不是我师傅。你不敢射他，我去射。”
庾公差说：“你别乱来啊，你不是他的对手。”
尹公佗说：“师傅，你别拦我。我这是为主人尽责。倘若我拿住他们，这个大功也有你的一份。师傅，你请回。我这就去射杀他。”
尹公佗说完，也不管庾公差是否同意，吆喝了几个手下，打马狂奔而去。庾公差知道他这个徒弟脾气犟，心眼死，眼看劝阻不了，叹口气，只好由他去了。
尹公佗一口气追出十余里，追上了公孙丁。公孙丁见尹公佗又追了上来，又见他就带了几个随从，马上明白了是怎么回事。他叫卫献公等人继续赶路，自己留下来应对。
尹公佗一人一骑，来到距离公孙丁一箭之地的位置停住，对着公孙丁恭恭敬敬的行了礼。
公孙丁说：“我是你师傅的师傅，你得叫我一声祖师爷。我劝你好好回去，别在这儿惹麻烦。”
尹公佗说：“我师傅怕你，我不怕。少啰嗦，看箭。”
尹公佗话音刚落，一箭已经射了出去。只见公孙丁不躲不闪，一个侧身，伸手一抄，便将尹公佗那支箭抄在手里。他顺手就将这支箭搭在弦上射了回去。尹公佗眼见公孙丁轻松的抄了他的箭，心中大吃一惊，却不料，转眼间那支箭就射了回来。他躲闪不及，肩上正中一箭。他哇呀一声惨叫，身子一歪，此时第二支箭已经射到，又中他前胸，尹公佗大叫一声，从马上倒栽下来。就这么一命呜呼了。尹公佗的手下赶紧抢了尸体往回跑。
公孙丁冷笑一声，掉转马头，护着卫献公去了齐国。
孙林父和宁殖赶走了卫献公，立公子剽为君，就是卫殇公。
卫殇公担心晋国来插手，即位后，马上派人到晋国去通报。晋悼公说：“卫国这个新君的君位来路不正嘛。我不能支持。我看，不但不能支持他，反而应该出手管一管。”
中行偃进谏说：“卫侯向来昏庸无道，其荒唐是天下诸侯都知道的。现如今，卫国人自己把这昏君赶走了，咱们何必去管呢？只要卫国投靠咱们，臣以为这就可以了。”
晋悼公觉得也有道理，于是就承认了卫殇公的君位。